▣ 개발내용 

목표

- 실제 환경에서 인간의 기본동작을 구현하여 학습할 수 있는 인간형 로봇 원천 기술을 개발하고 이를 응용하여 동계올림픽 스포츠인 스키의 동작들을 구현할 수 있는 로봇 알고리즘 및 플랫폼 개발

개발기간 : 2017. 04. ~ 2018. 03.

기능 및 성과

- 인간형 스키로봇 플랫폼 개발, 최적화 설계 알고리즘 개발, 밸런스 제어 알고리즘 개발, 환경인식 및 주행 알고리즘 개발

- 주요 기능 : 키 80cm, 몸무게 15kg, 총자유도 17 DOF의 인간형 로봇으로 초중급자 코스의 스키 경사로에서 기문을 인식하여 경로를 생성하고 속도를 조절하며 주행가능. 레이저 스캐너, 스테레오 카메라, IMU, F/T 센서 등을 장착하였고 리튬이온 배터리을 전원으로 사용. 2018 평창동계 올림픽 기념 스키로봇 챌린지 대회에서 원격부문 1위, 자율주행 2위를 기록