▣ 개발내용

<목표>

충격량 최소화 및 충돌 대응이 가능한 사용자 안전성 보장형

연성 드라이빙 모듈 및 연성 매니퓰레이터 개발

<개발기간>

2019년 7월 ∼ 2019년 12월(30개월).

<연구개발 내용>

-로봇 기구오차 보정을 위한 캘리브레이션 SW 개발

  * 6축 연성 매니퓰레이터의 기구 오차 보정

-SEA 로봇을 위한 제어 알고리즘 개발 및 검증

  * 로봇 동역학 해석 및 외란 보상을 통한 제어 정확도 개선

-작업자 편의성 향상을 위한 알고리즘 개발

  * 사용자를 위한 좌표계 선택, 경로보간 및 속도조절 기능

  * 특정 방향 정렬 및 구속 기능(향상된 직접교시 기능)